Motor Control

Projects with Arduino

&
Raspberry Pi Zero W

Dogan Ibrahim

an Elektor Publication
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Motor Control Projects UK 171004.indd 3 18-10-17 13:16

 Content

PREFACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

CHAPTER 1 • ELECTRIC MOTORS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.2 Types Of Electric Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3 Brushed DC Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.3.1 Permanent Magnet BDC Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.3.2 Series Wound BDC Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.3.3 Shunt Wound BDC Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.3.4 Compound Wound BDC Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.5 Separately Excited BDC Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.6 Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.3.7 Stepper Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.4 Brushless DC Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.5 Motor Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.5.1 Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.5.2 Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.5.3 Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.5.4 Operating voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.5.5 Cost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.5.6 Physical size and weight . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.6 Transfer Function of a Brushed DC Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.7 Torque – Speed Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.8 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

CHAPTER 2 • SIMPLE DC MOTOR PROJECTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.2 PROJECT 1 – Motor ON/OFF Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.2.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.2.2 Circuit Diagram – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.2.3 Circuit Diagram – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.2.4 Program Listing – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.2.5 Program Listing – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.2.6 Using a MOSFET Transistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

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 Motor Control - Projects with Arduino & Raspberry Pi Zero W

2.2.7 Using a Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.3 PROJECT 2 – Two Speed Motor Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.3.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.3.2 Circuit Diagram – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.3.3 Circuit Diagram – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.3.4 Program Listing – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.3.5 Program Listing – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2.4 PROJECT 3 – Varying the Motor Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.4.2 Circuit Diagram – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.4.3 Circuit Diagram – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.4.4 Program Listing – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2.4.5 Program Listing – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.5 PROJECT 4 – Changing the Motor Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.5.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.5.2 Circuit Diagram – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

2.5.3 Circuit Diagram – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

2.5.4 Program Listing – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

2.5.5 Program Listing – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

2.6 PROJECT 5 – Using H Bridge Integrated Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

2.6.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

2.6.2 Circuit Diagram – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

2.6.3 Circuit Diagram – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

2.6.4 Program Listing – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

2.6.5 Program Listing – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2.7 PROJECT 6 – Motor Speed and Direction Control Using H Bridge Integrated Circuit . 70

2.7.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

2.7.2 Circuit Diagram – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

2.7.3 Circuit Diagram – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

2.7.4 Program Listing – Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

2.7.5 Program Listing – Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

2.8 PROJECT 7 – Using a Rotary Encoder - Displaying the Speed of a Motor

2.8 (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

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 Content

2.8.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

2.8.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.8.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

2.9 PROJECT 8 - Displaying Motor Speed on LCD (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

2.9.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

2.9.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

2.9.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

2.10 PROJECT 9 - Identification of the DC Motor (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . 89

2.10.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

2.10.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

2.10.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

2.11 PROJECT 10 – Closed Loop PID Speed Control of a DC Motor . . . . . . . . . . . . . . . 92

2.11.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

2.11.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

2.12 PROJECT 11 – Using a Rotary Encoder - Displaying the Speed of a Motor

2.12 (Raspberry Pi Zero W) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

2.12.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

2.12.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

2.13 PROJECT 12 - Displaying Motor Speed on LCD (Raspberry Pi Zero W) . . . . . . . . 101

2.13.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

2.13.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

2.14 PROJECT 13 – Using Timer Interrupts to Calculate the Motor Speed

2.14 (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

2.14.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

2.14.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

2.8.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

2.15 PROJECT 14 – Mobile Robot Basic Control (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

2.15.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

2.15.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

2.15.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

2.16 PROJECT 15 – Obstacle Avoiding Robot (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

2.16.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

2.16.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

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 Motor Control - Projects with Arduino & Raspberry Pi Zero W

2.16.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

2.17 PROJECT 16 – Line Following Robot (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

2.17.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

2.17.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

2.17.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

2.18 PROJECT 17 – Mobile Robot Basic Control (Raspberry Pi Zero W) . . . . . . . . . . . 131

2.18.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

2.18.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

2.18.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

2.19 PROJECT 18 – Obstacle Avoiding Robot (Raspberry Pi Zero W) . . . . . . . . . . . . . 137

2.19.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

2.19.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

2.19.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

2.20 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

CHAPTER 3 • SIMPLE STEPPER MOTOR PROJECTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

3.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

3.1.1 Unipolar Stepper Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

3.1.2 Bipolar Stepper Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

3.1.3 Speed of a Stepper Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

3.1.4 Movement of the Motor Shaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

3.1.5 Motor Rotation Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

3.2 PROJECT 1 – Basic Stepper Motor Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

3.2.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

3.2.2 Circuit Diagram (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

3.2.3 Circuit Diagram (Raspberry Pi Zero W) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

3.2.4 Driving the Stepper Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

3.2.5 Program Listing (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

3.2.6 Program Listing (Raspberry Pi Zero W) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

3.3 PROJECT 2 – Thermometer With Dial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

3.3.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

3.3.2 Circuit Diagram (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

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Motor Control Projects UK 171004.indd 8 18-10-17 13:16

 Content

3.3.3 Circuit Diagram (Raspberry Pi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

3.3.4 Program Listing (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

3.3.5 Program Listing (Raspberry Pi Zero W) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

3.4 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

CHAPTER 4 • SIMPLE SERVO MOTOR PROJECTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

4.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

4.2 PROJECT 1 – Basic Servo Motor Control (Arduino Uno) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

4.2.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

4.2.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

4.2.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

4.3 PROJECT 2 – Controlling the Servo Motor with a Potentiometer (Arduino Uno) . . . 176

4.3.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

4.3.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

4.3.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

4.4 PROJECT 3 – Basic Servo Motor Control (Raspberry Pi Zero W) . . . . . . . . . . . . . 179

4.4.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

4.4.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

4.2.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

4.5 PROJECT 4 – Moving the Motor Shaft to a Given Angle (Raspberry Pi Zero W) . . . 183

4.5.1 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

4.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

CHAPTER 5 • ARDUINO BLUETOOTH ROBOT CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

5.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

5.2 PROJECT 1 – Bluetooth Based Remote Robot Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

5.2.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

5.2.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

5.2.3 Android Mobile Phone Apps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

5.2.4 Pairing the HC-06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

5.2.5 Controlling the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

5.2.6 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

5.3 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

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Motor Control Projects UK 171004.indd 9 18-10-17 13:16

 Motor Control - Projects with Arduino & Raspberry Pi Zero W

CHAPTER 6 • ARDUINO WI-FI ROBOT CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

6.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

6.2 PROJECT 1 – Wi-Fi Based Remote Robot Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

6.2.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

6.2.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

6.2.3 UDP or TCP ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

6.2.4 Android Mobile Phone Apps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

6.2.5 Controlling the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

6.2.6 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

6.3 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

CHAPTER 7 • RASPBERRY PI ZERO W WI-FI ROBOT CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . 212

7.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

7.2 PROJECT 1 – Wi-Fi Based Remote Robot Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

7.2.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

7.2.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

7.2.3 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

7.3 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

CHAPTER 8 • RASPBERRY PI ZERO W BLUETOOTH ROBOT CONTROL . . . . . . . . . . 221

8.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

8.2 PROJECT 1 – Bluetooth Based Remote Robot Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

8.2.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

8.2.2 Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

8.2.3 Enabling Bluetooth on Raspberry Pi Zero W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

8.2.4 Python Bluetooth Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

8.2.5 Accessing From the Mobile Phone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

8.2.5 Program Listing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

8.3 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

APPENDIX A • RASPBERRY PI ZERO W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

A.1 The Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

A.2 Setting Up the Raspberry Pi Zero W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

A.3 Installing the Operating System on SD Card . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

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Motor Control Projects UK 171004.indd 10 18-10-17 13:16

 Content

A.4 Applying Power to the Raspberry Pi Zero W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

A.5 Setting Up the WiFi and Remote Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

A.6 Shutting Down or Rebooting in GUI Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

A.7 Remote Access of the Desktop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

A.8 Enabling Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

A.9 Creating and Running a Python Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

A.10 GPIO Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

A.10.1 Pin Numbering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

A.10.2 Channel (I/O port pin) Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

APPENDIX B • LIST OF COMPONENTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

APPENDIX C • ARDUINO UNO PIN DIAGRAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

APPENDIX D • RASPBERRY PI ZERO W PIN DIAGRAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

APPENDIX E • USING THE gpiozero LIBRARY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

INDEX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

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