//AC ⊥BC

Phương trình chỉ tồn tại hai ẩn số là giá trị vận tốc điểm C 2 và vận tốc tương đối giữa 2 điểm C2 và
B2. Hoạ đồ véc tơ vận tốc được vẽ như hình 2.6b.
Từ hoạ đồ ta nhận thấy rằng vận tốc tại điểm B và điểm C thuộc khâu 2 đều bằng nhau, khâu 2 chuyển
động tịnh tiến tức thời, mọi điểm trên khâu 2 đều có vận tốc như nhau với giá trị bằng 2m/s, ω2 = 0.
VB1 = VB2 = VC2 = VC3 = VD2
Xác định gia tốc:
a B1 = a B 2

a B1 = ω12 .l AB = 400.0,1 = 40m / s 2

Chiều hướng từ B đi vào A

aC2 = aC3 = aB2 + aCn B + aτC B (2)

2 2 2 2
Trên phương trình 2:

aCn B : có giá trị bằng: ω22 .l BC = 0

2 2

aτC B : Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với BC.
2 2

a
C2 : có phương song song với AC, giá trị chưa biết.
Phương trình chỉ còn tồn tại 2 ẩn số là giá trị của gia tốc tiếp tương đối và gia tốc tuyệt đối
điểm C. Cách giải được trình bày trên hình 2.6c.
Áp dụng định lý đồng dạng thuận: Hình nối các mút véc tơ biểu diễn gia tốc tuyệt đối thì đồng
dạng thuận với hình nối các điểm tương ứng trên cùng một khâu. Ta tìm được điểm d2 tương ứng với
điểm D2 trên khâu 2, đó chính là cực hoạ đồ gia tốc. Gia tốc điểm D bằng 0.

7) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của các khâu trong cơ cấu culít (hình 2.7) ở vị trí góc ∠BAC =
90o, nếu tay quay AB quay đều với vận tốc góc ω1 = 10rad/s và kích thước các khâu là
lAB=lAC=0,2m. π
b1
A 1 B p
2
ω1 3 b3n
ak
ε3 b2,b3
ω3 b1 k b2,b3
C
Hình 2.7a Hình 2.7b Hình 2.7c

B1 ≡ B2 ≡ B3 . Khâu 1 nối với khâu2 bằng khớp tịnh tiến, khâu 2 nối với khâu 3 bằng khớp quay:
V B1 ≠ V B2 = V B3 và VB1 = ω1.l AB = 10.0,2 = 2m / s

V B 2 = V B1 + V B 2 B1 (1)
⊥BC //AB
Phương trình (2) tồn tại 2 ẩn số. Cách giải được trình bày trên hoạ đồ vận tốc (hình 2.7b).
Vận tốc điểm B2 và B3 được xác định theo hoạ đồ:
VB2 = VB1 2 = 2 2m / s
VB 2 2
ω3 = 3 = = 10 s −1
lBC 0,2 2
Như vậy: ω1 = ω2 = ω3 = 10rad/s, chiều xác định như hình vẽ.
Tương tự gia tốc ta cũng có: a B1 ≠ a B2 = a B3

aB1 = ω12 .l AB = 100.0,2 = 20m / s 2 có chiều hướng từ B đi vào A.

 aB2 = aB1 + a B2 B1 + ak = aBn C + aτB C (2)
3 3

Trong phương trình trên (2) Ta có được:

aB1 : Đã xác định; aB2 B1 : Giá trị chưa biết, phương song song với BC.

ak = 2ω1.VB2 B1 = 2.10.2 = 40m / s 2 , chiều lấy theo chiều VB2B1 quay đi một góc 90o theo chiều
ω1 (hình 2.7a).

aBn C = ω32 .lBC = 10.0,2 2 = 20 2m / s 2

3

aτB C = ε 3 .l BC = ? , có phương vuông góc với BC.

3
Phương trình chỉ còn tồn tại 2 ẩn số. Cách giải được trình bày trên hình 2.7c.
Từ hình vẽ ta tính được gia tốc tiếp của điểm B 3 , biểu diễn bởi b nb :
3 3

aτB C = 20 2m / s 2
3

20 2
Gia tốc góc khâu 3: ε3 = = 100rad / s 2
0,2 2
Do khâu 1 quay đều và tốc độ góc khâu 2 luôn bằng khâu 3 cho nên: ε1 = ε2 = 0.

8) Tìm vận tốc góc lớn nhất của culits 2 (hình 2.8a) qua vận tốc góc ω1 của tay quay 1 cho trước
ứng với ba trường hợp:
a) lAB = 0,075m; lAC = 0,3m
b) lAB = 0,075m; lAC = 0,225m
c) lAB = 0,075m; lAC = 0,150m
p
B c2
1 2 α
α C A
3 B C
A ω b ,b
1 1 2

Hình 2.8a Hình 2.8b Hình 2.8c

B1 ≡ B2 . Khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay:

VB1 = VB2 và VB1 = ω1.l AB
Chọn B2 làm cực ta viết được phương trình véc tơ tính vận tốc điểm C 2.
VC2 = VB2 + VC2 B2 (1)
//BC ⊥BC
Phương trình trên chỉ tồn tại 2 ẩn số giá trị. Hoạ đồ vận tốc được vẽ như ở hình 2.8b.
Gọi α là góc hợp bởi phương vận tốc điểm B với phương của khâu BC. Tốc độ góc của khâu 2
được tính :
VC2 B2 sin α
ω2 = = VB2 (2)
l BC l BC
Trong đẳng thức (2), muốn vận tốc góc khâu 2 đạt cực đại thì sinα = 1 và lBC bé nhất.
Khi đó α = 90o và A, B, C thẳng hàng (hình 2.8c)
ω1.l AB 0,075 ω
a) ω2 max = = ω1 = 1
l AC − l AB 0,3 − 0,075 3
ω1.l AB 0,075 ω
b) ω2 max = = ω1 = 1
l AC − l AB 0,225 − 0,075 2
ω1.l AB 0,075
c) ω2 max = = ω1 = ω1
l AC − l AB 0,150 − 0,075
 9) Tính vận tốc điểm D trên khâu 3 của cơ cấu xy lanh quay (hình 2.9a và 2.9b) tại vị trí các góc
∠BAC=∠BCD = 90o, nếu tay quay AB quay đều với vận tốc góc ω1 = 20rad/s và kích thước các
khâu là lAB = lCD = 0,1m, lAC = 0,173m.
a) Xét hình 2.9a:

b1,b2
B D p α
α 2 VD
1 c2
3
A ω1 C
Hình 2.9a

Ta thấy rằng điểm D thuộc khâu 3, khâu 3 đang quay quanh C. Khâu 3 quay theo khâu 2 do đó
tốc độ góc khâu 2 và khâu 3 là như nhau. Để tính được vận tốc điểm D chúng ta chỉ cần xác định
được vận tốc góc khâu 3 thì vấn đề coi như được giải quyết xong.
B1 ≡ B2 . Khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay:
VB1 = VB2 và VB1 = ω1.l AB = 20.0,1 = 2m / s
Chọn B2 làm cực ta viết được phương trình véc tơ tính vận tốc điểm C 2.
VC2 = VB2 + VC2 B2 (1)
//BC ⊥BC
Phương trình trên chỉ tồn tại 2 ẩn số giá trị. Hoạ đồ vận tốc được vẽ như ở hình 2.a1.
Gọi α là góc hợp bởi phương AB với phương của khâu BC. Tốc độ góc của khâu 2 được tính :
VC2 B2 cos α 0,1
ω2 = = VB2 =2 2 = 6,2rad / s
lBC lBC 0,1 + 0,1732
Vận tốc điểm D được tính như sau:
VD3 = ω3.lCD = 6,2.0,1 = 0,62m / s
Chiều được xác định theo chiều ω3 như hình 2.9a.
b) Xét hình 2.9b:
2
D b3
B
α VD
1 α b1,b2
3
A ω1 C p
Hình 2.9b Hình 2.9b1

Tương tự ta cũng tính được vận tốc góc khâu 3 thông qua phương trình véc tơ:
VB3 = VB2 + VB3 B2 (2)
⊥BC //BC
Hoạ đồ vận tốc cũng giống như trường hợp trên (hình 2.9b1)
Giá trị vận tốc điểm D và phương chiều cùng kết quả như trên.

10) Tính vận tốc và gia tốc của điểm F trên cơ cấu sàng tải lắc (hình 2.10a) nếu tay quay AB
quay đều với vận tốc góc ω1 = 20rad/s tại vị trí AB và CE thẳng đứng. BC nằm ngang. Cho
trước kích thước các khâu: lAB = lCE = lDE = lBC/3 = 0,5lDF = 0,1m.

π π f4,f5
B C ,
2 c2,c3
1 e3,e4
3 e4,f4,f5 b1,b2,c2,c3
A ω1
E p
4
F
b1, b2 c2,c3
D 5
Hình 2.10a Hình 2.10b Hình 2.10c1 Hình 2.10c2
 Đây là một tổ hợp gồm 2 cơ cấu hợp thành: Cơ câu 4 khâu bản lề ABCD (tương tự bài số 4) và
cơ cấu tay quay con trượt DEF (tương tự bài số 6)
B1 ≡ B2 . Khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay:
VB1 = VB2 và VB1 = ω1.l AB = 20.0,1 = 2m / s
Tương tư như những bài đã giải, vị trí các khâu của cơ cấu ở vị trí đặc biệt.Khâu 2 chuyển động
tịnh tiến tức thời:
 ω2 = 0, Vận tốc điểm B và C của khâu 2 là bằng nhau
V B 2 = VC 2 = VC 3
Tương tự trên khâu 4, vận tốc điểm E và điểm F cũng băng nhau:
VC 3
V E 3 = V E 4 = V F4 = V F5 =
2
Khâu 4 tịnh tiến thức thời  ω4 = 0. VF = 1m/s
Vận tốc góc khâu 3:
VC 3 2
ω3 = = = 10rad / s
lCD 0,2
Xác định gia tốc:
a B1 = a B 2

a B1 = ω12 .l AB = 400.0,1 = 40m / s 2

aC 2 = aC 3 = aCn D + aτC D = a B 2 + aCn B + aτC B (2)

3 3 2 2 2 2
Trên phương trình 2:

aCn D : Có giá trị bằng: ω23 . lCD = 100 . 0,2 = 20m/s2

3

aτC D : Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với CD

3

aCn B : có giá trị bằng 0 vì ω2 = 0.

2 2

aτC B : Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với BC.
2 2
Phương trình chỉ còn tồn tại 2 ẩn số là giá trị của 2 gia tốc tiếp. Cách giải được trình bày trên
hình 2.10c1.
Gia tốc Điểm C bây giờ chỉ tồn tại gia tốc pháp có chiều hướng từ C đi vào D và có giá trị là
20m/s2. Gia tốc tiếp bằng 0.
Gia tốc điểm E3 bằng nửa gia tốc điểm C.

Xác định gia tốc điểm F

a F4 = a F5 = a E 4 + a Fn E + aτF E (2)
4 4 4 4
Trên phương trình 2:

a Fn E : có giá trị bằng: ω 42 .l EF = 0

4 4

aτF E : Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với EF.
4 4

a
F4 : có phương song song với DF, giá trị chưa biết.
Phương trình chỉ còn tồn tại 2 ẩn số là giá trị của gia tốc tiếp tương đối và gia tốc tuyệt đối
điểm C. Cách giải được trình bày trên hình 2.10c2 ( Kế tiếp của hình 2.10c1)
Do sự tương quan đồng dạng cới cơ cấu ta có hệ thức: